AB罗克韦尔150系列软启动器

150-C85NBD软启动

改变抽头型，将自耦变压器做成多个固定抽头，通过继电器或可控硅(固态继电器)做为开关器10件，自动改变抽头位置，从而实现输出电压

的稳定。

该种型稳压器优点是电路简单，稳压范围宽(130V-280V)，(≥95%)，价格低。而缺点是稳压精度低(±8~10%)工作寿命短，它适用于

家庭给空调器供电。

AB罗克韦尔150系列软启动器

150-C85NBD软启动

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态

误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(Systemwith Steady-state Error)。为了消除稳态误差，

在控制器中必须引入“积分项"。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误

差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，

比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

微分(D)控制

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调

节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件，具有抑制误差

的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“"，即在误差接近零时，抑制误差

的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例"项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而

目前需要增加的是“微分项"，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的

控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)

控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。